概要
My_Naviでナビケーションを行うにはWi-Fi環境が必要である。
家の外でも実行できるように専用のルーターを用意した。
これでどこでもナビゲーションを実行できるようになった。
【構成A: WX5400HP(家庭内) 接続時】 【構成B: AX3000(ロボット用) 接続時】
+-------------------------+ +-------------------------+
| ATERM-F70A79 (RT) | (-------->) | Archer AX3000 (RT) |
| IP: 192.168.0.1 | | IP: 192.168.10.1 |
+------------+------------+ +------+-----------+------+
| | |
+------------v------------+ | |
| WX5400HP (BR) | | |
| IP: 192.168.0.2 | | |
+------+-----------+------+ | |
| | (Wi-Fi) (Wi-Fi 2.4GHz)
(Wi-Fi) (Wi-Fi 2.4GHz) | |
| | | |
+------v-------+ +-v---------+ +------v-------+ +-v----------+
| Ubuntu PC | | ESP32 | | Ubuntu PC | | ESP32 |
|(ROS 2 Humble)| | (MQTT) | |(ROS 2 Humble)| | (MQTT) |
| 192.168.0.63 | |192.168.0.x| | 192.168.10.63| |192.168.10.x|
+--------------+ +-----------+ +--------------+ +------------+
通常は【構成A】で開発する。それを【構成B】で動作確認すれば、以降【構成B】を外部に持ち出しても動作する。
Archer AX3000をATERM-F70A79に有線接続すれば、192.168.10もインターネット接続できる。操作手順(ネットワーク選択)
１．Ubuntu PCを【構成A】か【構成B】のネットワークに接続する。
ssidで192.168.0か192.168.10を選択する。
２．ロボットカーに電池をつなぎ起動する(LEDが赤全灯から青１個点灯に変わる)
192.168.0か192.168.10は、自動判定する。操作手順(地図を作る)
１．コントローラとPC(DELL2)をBluetoothで接続し、コントロールプログラムを起動する
~/My_Navi_ws/src/My_Navi_basic/launch/start_joystick.sh
２．コントローラの三角ボタンを押して、/scanと/odomのパブリッシュを開始する
３．使用するROSのノードをまとめて起動する
ros2 launch My_Navi_imu my_slam_launch.py
４．下の「地図を作るときのロボットの動かし方」に従って地図を作る
５．地図保存用のターミナルを起動する
６．出発点に戻って地図が完成したら地図を保存する
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/My_Navi_ws/src/My_Navi_imu/maps/my_map # マップ名は随時変更する
■操作手順(ナビゲーションする)
１．使用するROSのノードをまとめて起動する
ros2 launch My_Navi_imu my_navigation_launch.py # デフォルトのmy_mapを使う場合
ros2 launch My_Navi_imu my_navigation_launch.py map_name:=my_map3 # 地図を指定する場合
# パラメータファイルを指定する場合。地図指定と併用可
ros2 launch My_Navi_imu my_navigation_launch.py params_file:=nav2_params_20251225.yaml
２．別のターミナルを開く
３．/scanと/odomのパブリッシュを開始する。
mosquitto_pub -h 192.168.10.63 -t "Roller485/cmd_sw" -m '{"pos": "on"}' # 起動
mosquitto_pub -h 192.168.10.63 -t "Roller485/cmd_sw" -m '{"pos": "off"}' # 停止
# ジョイステックを使う場合
４．別のターミナルを開く
５．コントローラとPC(DELL2)をBluetoothで接続し、コントロールプログラムを起動する
~/My_Navi_ws/src/My_Navi_basic/launch/start_joystick.sh
６．コントローラの三角ボタンを押して、/scanと/odomのパブリッシュを開始する