自作ロボットカーを自動走行する

2025-11-292025-12-19

使い方

１．GMKの電源を入れてMQTTを立ち上げる
２．ロボットカーに電池をつなぎ起動する(LEDが赤全灯から青１個点灯に変わる)
３．DELL2で使用するROSのノードをまとめて起動する
  ros2 launch My_Navi_basic my_navigation_launch.py                   # デフォルトのmy_mapを使う場合
  ros2 launch My_Navi_basic my_navigation_launch.py map_name:=my_map2 # 地図を指定する場合
４．DELL2にリモートでログインする
５．/scanと/odomのパブリッシュを開始する。
  mosquitto_pub -h 192.168.0.110 -t "Roller485/cmd_sw" -m '{"pos": "on"}'     # 起動
  mosquitto_pub -h 192.168.0.110 -t "Roller485/cmd_sw" -m '{"pos": "off"}'    # 停止

# ジョイステックを使う場合

６．コントローラをBluetoothでMiNI2に接続する
７．MiNI2からMy_Mavi.pyを起動する
８．コントローラの三角ボタンを押して、/scanと/odomのパブリッシュを開始する

nav2_params.yamlの変更一覧

項目名	所属ノード	Nav2デフォルト値 (推定)	現在設定している値	設定変更の理由
`inflation_radius`	`global_costmap` `local_costmap`	0.55 m	0.35 m (Global) 0.45 m (Local)	以前(0.75m)は大きすぎて狭い場所を通れなかったため、MPPIの回避能力を信頼して適正値に縮小した。
QoS (`reliability`)	`amcl`, `costmap`	`best_effort`	`reliable`	SLAM安定化のためLiDARノードを `RELIABLE` に変更したことに伴い、Nav2側の購読設定も合わせて通信不整合を防ぐため。
`controller_frequency`	`controller_server`	20.0 Hz	10.0 Hz	【CPU負荷対策】通信遅延や計算負荷を考慮し、スムーズな制御を行うためのバランス調整。
`temperature`	`controller_server` (MPPI)	0.3	0.2	スタート時の「ぎくしゃく感」を抑えるため、ランダム性をわずかに緩和して挙動を安定化させた。
`batch_size`	`controller_server` (MPPI)	600 (CPU版)	1000	経路探索の候補数を増やし、より最適なパスを見つけやすくすることで、複雑な回避動作の精度を向上させた。
`time_steps`	`controller_server` (MPPI)	56	25	【CPU負荷対策】予測ホライズン（先読み時間）を短くして計算量を減らし、近傍の障害物回避にリソースを集中させた。
`max_rotational_vel`	`behavior_server`	1.8 rad/s	1.5 rad/s	以前(0.75)は制限しすぎてMPPIの解が見つかりにくかったため、ある程度の機動性を確保するために緩和した。
`max_vel_theta` `wz_max`	`controller_server`	1.8 rad/s	1.5 rad/s	コントローラー側でも旋回速度の制限を緩和し、スムーズな方向転換を可能にした。
`max_speed_xy` `vx_max`	`controller_server`	0.26 ~ 0.5 m/s	0.20 m/s	マップ追従の安定性を確保しつつ、以前(0.15)より少し速度を上げ、慣性を維持して走りやすくした。
`publish_frequency`	`global_costmap` `local_costmap`	1.0 Hz (Global) 5.0 Hz (Local)	0.5 Hz (Global) 2.0 Hz (Local)	【CPU負荷対策・最重要】可視化用の配信頻度を下げ、計算リソースを制御処理に回すため。
`update_frequency`	`global_costmap` `local_costmap`	1.0 Hz (Global) 5.0 Hz (Local)	0.5 Hz (Global) 2.0 Hz (Local)	【CPU負荷対策・最重要】地図更新処理を軽量化し、TF遅延によるデータ欠落（WARN）を防ぐための決定的な調整。
`xy_goal_tolerance`	`controller_server`	0.25 m	0.30 m	ゴール直前での微細な位置合わせによる「ふらつき」を減らし、到着判定をスムーズにするため緩和した。
`yaw_goal_tolerance`	`controller_server`	0.25 rad	0.40 rad	ゴール時の角度合わせの厳密さを緩和し、スムーズに停止動作へ移行させるため。