ROS
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ArUcoマーカー検出
ROS2では、ArUcoマーカーを検出して位置と姿勢の推定を行うパッケージが用意されている。動作環境はRaspberry Pi 5上でROS2のバージョンjaz…
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ATOMS3R M12カメラキットの画像をROS2にパブリッシュ
ROS2内でArUcoマーカーを使うために、ATOMS3R M12の画像をトピックとしてパブリッシュするスクリプトを作った。ATOMS3R M12とPCとの接続…
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[ROS2]カメラキャリブレーションの方法
カメラキャリブレーションを行うことでレンズの歪みを補正できる。 環境 Raspberry Pi 5 Ubuntu Desktop 24.04.2 LTSROS2…
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Raspberry Pi 5 用のSDカードを作る(jazzy)
概要 Raspberry Pi 5上でROS2のバージョンjazzyを動作させるSDカードを作る。主なインストールは以下の通り。１．Ubuntu Desktop…
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Defenderファイアウォールを再設定する
WSL2上のROS2は、PCを起動するたびにWindowsとWSL2との間のファイアウォール設定が無効になる。というか、有効のままにする設定を知らない。当面、毎…
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オドメトリー実験の本体
オドメトリーの実験に使った車体の外観、サイズ及び部品
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エンコーダーを使ったオドメトリーをやってみた
使い方
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[ROS2]joystickでDCモーターをコントロールする
以前、joystickで亀を動かした。今回は亀の代わりにモーターをコントロールする。これは次の投稿を組み合わせたものになる。●[ROS2]ROS2にjoysti…
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[ROS2]ROS2にjoystickを接続してみた
ROS2に既に用意されたパッケージだけで、joystickを使って亀を動かせるとのことでやってみた。インストールやパッケージから出力されるトピックは、きょうのか…
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micro-ROSをやってみた
micro-ROSを使うとマイコン上にROS2のノードを作れるということなのでやってみた。ESP32のAPPでトピックを直接扱えるのはありがたい。micro-R…