概要
Roller485 LiteのPOSITIONモードは、指定した角度に俊敏に移動する。カメラでマーカーをトラッキングしたらその俊敏さが分かると思いやってみた。
構成図
MQTTブローカー ： メッセージを仲介する。PCを起動するとサービスも起動する。
ArUco_tracking_ATOMS3RM12.py ： カメラから見たArUcoマーカーがカメラの正面に来るようにモーターを制御する。
MQTT_MX_OTA_Roller485_PUB_commands.py ： Unit RollerモーターをMQTTで制御するためのPythonモジュール(クラス)。
MQTT_MX_OTA_Roller485_SUB_commands ： コマンドメッセージをサブスクライブし、モーターを制御する。
使い方
PC(GMK)を立ち上げMQTTブローカーを起動する。
モーターRoller485 Liteを12V電源に接続する。Roller485 Liteに接続するATOM Matrixに電源協供される。
PC(MINI2)上でArUco_tracking_ATOMS3RM12.pyを起動する。
カメラの正面でArUcoマーカーを左右に移動させるとカメラが追いかける。