2025年
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オドメトリー実験用コントローラープログラム
上の画像の「micro_ROS_joy2cmd_vel.py」を作る。 トピック トピック名 メッセージ型 通信方向 使用ノード 説明 /joy Joy Sub…
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オドメトリー実験車のプログラム
WSL2で起動するジョイスティックコントロール(python) odometryをパブリッシュするコード(python) ロボット搭載ESP32のコード(Ard…
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フォトアルバムツールを作ってみた
Web上にフォトアルバムを作るツールを作ってみた。多機能の既存ツールは色々あるが、途中で仕様や利用条件が変わると困る。長期に亘り変わらず使えるものが欲しかった。…
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Raspberry Pi 5 に Arduino IDE をインストールする
Raspberry Pi 5 に Arduino IDE をインストールした。但し、バージョンは2.xではなく Arduino IDE 1.8.19 である。 …
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オドメトリー実験車を調整する
オドメトリーの現在地ができるだけ実測値に近づくように調整する。 micro_ROS_joy2cmd_vel_measurement.py 前進距離を調整する R…
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ArUcoマーカーを検出する
ArUcoマーカーの検出方法として以下の2通りを試してみた。 OpenCVのArUcoモジュールを使う。pythonのスクリプトでOpenCVのArUcoモジュ…
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ATOMS3R M12カメラキットの画像をROS2にパブリッシュ
ROS2内でArUcoマーカーを使うために、ATOMS3R M12の画像をトピックとしてパブリッシュするスクリプトを作った。ATOMS3R M12とPCとの接続…
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[ROS2]カメラキャリブレーションの方法
カメラキャリブレーションを行うことでレンズの歪みを補正できる。 環境 Raspberry Pi 5 Ubuntu Desktop 24.04.2 LTSROS2…
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Raspberry Pi 5 用のSDカードを作る(jazzy)
概要 Raspberry Pi 5上でROS2のバージョンjazzyを動作させるSDカードを作る。主なインストールは以下の通り。１．Ubuntu Desktop…
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Defenderファイアウォールを再設定する
WSL2上のROS2は、PCを起動するたびにWindowsとWSL2との間のファイアウォール設定が無効になる。というか、有効のままにする設定を知らない。当面、毎…