オドメトリー実験車を調整する

2025-04-012025-04-04

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オドメトリーの現在地ができるだけ実測値に近づくように調整する。

micro_ROS_joy2cmd_vel_measurement.py

前進距離を調整する

Raspberry Pi 5のターミナルから起動。

  Raspi5のターミナル１ --- ジョイステックをRaspi5にペアリングする            その他のコマンド
sudo bluetoothctl             # bluetoothctlコマンドのインタラクティブモードで実行する
connect 6B:CF:6F:C4:1D:9E     # ペアリングは済んでいるので接続する   ※ジョイスティックを接続可能にしておく

disconnect 6B:CF:6F:C4:1D:9E  # 切断する

   Raspi5のターミナル２ --- ジョイステックをROS2に接続する。
ros2 run joy_linux joy_linux_node

  Raspi5 のターミナル３ --- カメラの画像とカメラ情報をトピックで出力する。
ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args --remap video_device:=/dev/video0 -p framerate:=30.0

  Raspi5のターミナル４ --- 画像を確認する。
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

  Raspi5のターミナル５ --- 画像トピックからマーカー情報をトピックで出力する。
ros2 run ros2_aruco aruco_node --ros-args -p aruco_dictionary_id:=DICT_4X4_50 -p image_topic:=/image_raw -p camera_info_topic:=/camera_info

  Raspi5のターミナル６ --- micro-ROS-Agentを起動する
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 -p 8888

※dockerを使う場合
sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:jazzy udp4 --port 8888

ジョイスティックでロボットをコントロールするプログラムを起動する。

  PC1(WSL2)のターミナル --- ロボットをコントロールするAPP
source ~/myenv/bin/activate                        　　　　　　　--- 仮想環境に入る
ros2 run dc_motor_encoder micro_ROS_joy2cmd_vel_measurement    --- APPを起動する

てあうい